● 跟蹤點(diǎn)數(shù)量不受限制；

● 支持單攝像機(jī)視覺(jué)解決方案，便攜可靠；

● 車載六自由度模塊支持多個(gè)攝像機(jī)視覺(jué)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)剛

體之間的相對(duì)六自由度分析， 或用于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償六自由

度分析過(guò)程中攝像機(jī)的振動(dòng)；

● 對(duì)于單攝像機(jī)視覺(jué)的六自由度分析，只要至少看到剛

體上均勻分布的其中4個(gè)跟蹤點(diǎn)（越多越好），即可實(shí)現(xiàn)

跟蹤；而多攝像機(jī)視覺(jué)的車載六自由度分析，則所有畫

面中，看到均勻分布跟蹤點(diǎn)數(shù)的總和不少于4個(gè)，即可

實(shí)現(xiàn)跟蹤，能應(yīng)付更為復(fù)雜的車內(nèi)分析場(chǎng)景。

• 可通過(guò)3種方式切換六自由度分析過(guò)程中的三維坐標(biāo)系，以靈活適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求：

  1. 基于t0的初始狀態(tài)
  

  以圖像序列t=0時(shí)剛體的姿態(tài)，建立靜態(tài)三維坐標(biāo)系，測(cè)量物體相對(duì)于t=0時(shí)候的空間坐標(biāo)和姿態(tài)變化量；
  

  2. 基于攝像機(jī)姿態(tài)
  

  以攝像機(jī)位置與姿態(tài)為參考，測(cè)量物體相對(duì)于攝像機(jī)的空間坐標(biāo)和姿態(tài)；
  

  3. 基于導(dǎo)入坐標(biāo)系統(tǒng)（6D Onboard）
  

  相對(duì)六自由度，以導(dǎo)入模型的坐標(biāo)系統(tǒng)作為相對(duì)靜止參考，用于消除車載攝像機(jī)的振動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。
  

●跟蹤算法可達(dá)0.01像素的跟蹤精度；

●相對(duì)于單攝像機(jī)視覺(jué)，車載六自由度多攝像機(jī)視覺(jué)方

案，在復(fù)雜的場(chǎng)景能實(shí)現(xiàn)多角度驗(yàn)證，測(cè)量精度更高

●支持三維網(wǎng)格和模型貼圖導(dǎo)入，并與攝像機(jī)的畫面內(nèi)容快速對(duì)齊，在復(fù)雜的場(chǎng)景下保持準(zhǔn)確的六自由度跟蹤；

● 使用三維模型，形象生動(dòng)地重建高速運(yùn)動(dòng)過(guò)程，并去除

其他目標(biāo)的遮擋干擾，可輸出模型的三維運(yùn)動(dòng)視頻。